아두이노 제어 예제 코드 (복사해서 바로 사용)

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// MotorBank BLC-20 / BLC-30 아두이노 예제 V3.2
// 기능: PWM 20kHz 속도제어 + 방향 + 브레이크 + 가감속(Slope)
//       + 시리얼 모니터 명령 제어 (V3.1 대비 추가)
// 보드: Arduino Uno (검증 기준)
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// [사전 준비] 라이브러리 매니저에서 설치:
//   1) TimerOne   2) MsTimer2
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// [결선]
//   D9  -> PWM(속도) 입력
//   D4  -> Direction(방향) 입력
//   D2  -> Brake(브레이크) 입력
//   GND -> 드라이버 GND (반드시 공통)
//
// [시리얼 모니터 사용법] (9600bps, "새 줄" 설정)
//   f80   : 정방향 80% 속도    r50 : 역방향 50% 속도
//   s     : 감속 정지(속도 0)   b1  : 브레이크 ON   b0 : 브레이크 OFF
//   p3    : 가감속 기울기 1~10 (숫자 클수록 빠르게 가감속)
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#include <TimerOne.h>
#include <MsTimer2.h>

const int PWM_PIN   = 9;
const int DIR_PIN   = 4;
const int BRAKE_PIN = 2;

volatile int DutyRef = 0;   // 목표 듀티 -1024~1024 (-100%~100%)
volatile int Duty    = 0;   // 현재 듀티(가감속 반영)
int Slope = 5;              // 가감속 단계 1~10

void flash() {              // 가감속: 목표까지 1스텝씩 접근
  if (Duty < DutyRef) Duty++;
  else if (Duty > DutyRef) Duty--;
  if (Duty > 0) {
    Timer1.setPwmDuty(PWM_PIN, 1024 - Duty);
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
  } else if (Duty < 0) {
    Timer1.setPwmDuty(PWM_PIN, 1024 + Duty);
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  } else {
    Timer1.setPwmDuty(PWM_PIN, 1024);  // 속도 0
  }
}

void applySlope() {
  MsTimer2::stop();
  MsTimer2::set(10 / constrain(Slope, 1, 10), flash);
  MsTimer2::start();
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Timer1.initialize();
  Timer1.pwm(PWM_PIN, 0);
  Timer1.setPeriod(50);              // 50us -> PWM 20kHz
  Timer1.setPwmDuty(PWM_PIN, 1024);  // 정지 상태로 시작
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);   digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
  pinMode(BRAKE_PIN, OUTPUT); digitalWrite(BRAKE_PIN, HIGH); // 브레이크 해제 상태
  applySlope();
  Serial.println(F("BLC-20/30 ready. f80 r50 s b1 b0 p5"));
}

void loop() {
  if (!Serial.available()) return;
  String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
  cmd.trim();
  if (cmd.length() == 0) return;
  char c = cmd.charAt(0);
  int v = cmd.substring(1).toInt();
  switch (c) {
    case 'f': DutyRef =  constrain(v, 0, 100) * 1024L / 100; Serial.print(F("FWD ")); Serial.println(v); break;
    case 'r': DutyRef = -constrain(v, 0, 100) * 1024L / 100; Serial.print(F("REV ")); Serial.println(v); break;
    case 's': DutyRef = 0; Serial.println(F("STOP(slope)")); break;
    case 'b': digitalWrite(BRAKE_PIN, v ? LOW : HIGH); Serial.println(v ? F("BRAKE ON") : F("BRAKE OFF")); break;
    case 'p': Slope = constrain(v, 1, 10); applySlope(); Serial.print(F("Slope ")); Serial.println(Slope); break;
    default:  Serial.println(F("? f80 r50 s b1 b0 p5"));
  }
}

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// MotorBank BLC-20R4 아두이노 RS485(Modbus RTU) 예제 V1.0
// 기능: RS485 통신으로 기동/속도/방향/브레이크 제어
// 보드: Arduino Uno + RS485 컨버터 모듈(MAX485 등)
// 근거: BLC-20R4 사용설명서 & RS485 Modbus 프로토콜 (CRC 예제 6건 검증 일치)
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// [드라이버 설정] 제어 스위치를 Int로 설정 (RS485 제어 조건)
// [통신 설정] 9600bps, No Parity, 8 Data, 1 Stop (제품 기본값)
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// [결선 - MAX485 모듈 기준]
//   모듈 RO  -> D10 (아두이노 수신)
//   모듈 DI  -> D11 (아두이노 송신)
//   모듈 DE+RE(묶어서) -> D3   (송신 시 HIGH)
//   모듈 A/B -> 드라이버 485 A/B (통신 안 되면 A/B 교차 시도)
//   모듈 VCC -> 5V, GND -> 공통 GND
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// [시리얼 모니터 사용법] (9600bps, "새 줄" 설정)
//   i    : RS485 통신모드 기동(0x0023) - 전원 인가 후 최초 1회 필수!
//   f80  : CW 방향 + 속도 80%     r50 : CCW 방향 + 속도 50%
//   s    : 속도 0                 b1/b0 : 브레이크 High/Low
//
// [주의]
// - 방향값: 상세 예시 기준 0x0000=CCW, 0x0001=CW 적용
//   (설명서 요약표의 "1CW/2CCW" 표기와 상이 - 예시 프레임(CRC 검증됨) 기준 채택)
// - RS485 반이중 특성상 자기 송신 에코가 수신될 수 있어 코드에서 버림 처리함
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#include <SoftwareSerial.h>

const int RS485_RX = 10;   // <- 모듈 RO
const int RS485_TX = 11;   // -> 모듈 DI
const int RS485_EN = 3;    // DE+RE
const byte DEV_ADDR = 0x01; // 제어기 주소(출고 기본 0x01)

SoftwareSerial rs485(RS485_RX, RS485_TX);

uint16_t crc16(const byte *data, byte len) {          // Modbus CRC16
  uint16_t crc = 0xFFFF;
  for (byte j = 0; j < len; j++) {
    crc ^= data[j];
    for (byte i = 8; i != 0; i--) {
      if (crc & 0x0001) { crc >>= 1; crc ^= 0xA001; }
      else crc >>= 1;
    }
  }
  return crc;
}

// Function 0x06: 레지스터 1개 쓰기 (기동/속도/방향/브레이크 공용)
void write06(uint16_t reg, uint16_t val) {
  byte f[8];
  f[0] = DEV_ADDR; f[1] = 0x06;
  f[2] = reg >> 8; f[3] = reg & 0xFF;
  f[4] = val >> 8; f[5] = val & 0xFF;
  uint16_t c = crc16(f, 6);
  f[6] = c & 0xFF;   // CRC Low 먼저 (문서 예제 검증 순서)
  f[7] = c >> 8;     // CRC High

  while (rs485.available()) rs485.read();  // 수신버퍼 비우기
  digitalWrite(RS485_EN, HIGH);            // 송신 모드
  rs485.write(f, 8);
  rs485.flush();
  digitalWrite(RS485_EN, LOW);             // 수신 모드

  // 응답 수신(에코가 먼저 들어오면 8바이트 버리고 다음 8바이트가 실제 응답)
  byte buf[16]; byte n = 0;
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < 300 && n < 16) {
    if (rs485.available()) buf[n++] = rs485.read();
  }
  Serial.print(F("TX:"));
  for (byte i = 0; i < 8; i++) { Serial.print(' '); if (f[i] < 16) Serial.print('0'); Serial.print(f[i], HEX); }
  Serial.print(F(" | RX(")); Serial.print(n); Serial.print(F("B):"));
  for (byte i = 0; i < n; i++) { Serial.print(' '); if (buf[i] < 16) Serial.print('0'); Serial.print(buf[i], HEX); }
  Serial.println();
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  rs485.begin(9600);                        // 9600 N81 (제품 기본)
  pinMode(RS485_EN, OUTPUT);
  digitalWrite(RS485_EN, LOW);
  Serial.println(F("BLC-20R4 RS485 ready."));
  Serial.println(F("i(기동,최초1회) f80 r50 s b1 b0"));
}

void loop() {
  if (!Serial.available()) return;
  String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
  cmd.trim();
  if (cmd.length() == 0) return;
  char c = cmd.charAt(0);
  int v = constrain(cmd.substring(1).toInt(), 0, 100);
  switch (c) {
    case 'i': write06(0x0023, 0x0000); Serial.println(F("RS485 mode start")); break; // 기동(필수)
    case 'f': write06(0x0025, 0x0001); write06(0x0024, v); break;  // CW + 속도
    case 'r': write06(0x0025, 0x0000); write06(0x0024, v); break;  // CCW + 속도
    case 's': write06(0x0024, 0); break;                            // 속도 0
    case 'b': write06(0x0026, v ? 1 : 0); break;                    // 브레이크
    default:  Serial.println(F("? i f80 r50 s b1 b0"));
  }
}

자주 묻는 질문 — 설정·결선·제어 방식